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船舶避碰. 進度報告. 任 課 老 師： 曾慶耀 老師 組 別： 控制組 姓 名： 湯國魁 余萬勇. Fuzzy 控制器. 避障控制器. ( 向左避讓 ). 避障動作. 反舵動作 ( 避免迴旋 ). 返回原航道. 避障動作 (CCD 追蹤障礙物 ). 反舵動作 (CCD 搜尋岸上疊標 ). 返回原航道 ( 鎖定岸上疊標 ). ( 向右避讓 ). 避障動作. 反舵動作 ( 避免迴旋 ). 返回原航道. 避障動作 (CCD 追蹤障礙物 ). 反舵動作 (CCD 搜尋岸上疊標 ). 返回原航道 ( 鎖定岸上疊標 ).
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船舶避碰 進度報告 任 課 老 師：曾慶耀 老師 組 別：控制組 姓 名：湯國魁 余萬勇
Fuzzy控制器 避障控制器
(向左避讓) 避障動作 反舵動作(避免迴旋) 返回原航道
避障動作(CCD追蹤障礙物) 反舵動作(CCD搜尋岸上疊標) 返回原航道(鎖定岸上疊標)
(向右避讓) 避障動作 反舵動作(避免迴旋) 返回原航道
避障動作(CCD追蹤障礙物) 反舵動作(CCD搜尋岸上疊標) 返回原航道(鎖定岸上疊標)
原導引控制器歸屬函數 theat2歸屬函數 theat1歸屬函數
避障操演 避障操演示意圖 避障操演流程圖
θ1 θ2 α CCD中心
本船避障舵令與舵角(右避) 避障動作 反舵動作(避免迴旋) 鎖定岸上疊標(返回原航道)
Θ2補償 原θ2與補償後θ2 左圖放大圖
本船CCD攝影機旋轉命令與角度(右避) 避障動作(CCD追蹤障礙物) 反舵動作(CCD追蹤障礙物) 鎖定岸上疊標(返回原航道)
障礙物之距離估測(右避) 本船與障礙物實際距離與估測距離 本船與障礙物距離估測相對誤差百分比
岸壁之距離估測(右避) 本船與岸壁之實際距離與估測距離 本船與岸壁之距離估測相對誤差百分比
本船避障舵令與舵角(左避) 避障動作 反舵動作(避免迴旋) 鎖定岸上疊標(返回原航道)
Θ2補償 原θ2與補償後θ2 左圖放大圖
本船CCD攝影機旋轉命令與角度(左避) 避障動作(CCD追蹤障礙物) 反舵動作(CCD追蹤障礙物) 鎖定岸上疊標(返回原航道)
障礙物之距離估測(左避) 本船與障礙物實際距離與估測距離 本船與障礙物距離估測相對誤差百分比
岸壁之距離估測(左避) 本船與岸壁之實際距離與估測距離 本船與岸壁之距離估測相對誤差百分比
左、右避讓之移動軌跡 本船移動軌跡(向左避讓) 本船移動軌跡(向右避讓)
本船CCD方向固定之追跡動作 Θ1 x1.5倍 Θ2 x4倍
本船CCD方向可變之追跡動作 Θ1 x1.5倍 Θ2 x4倍
