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Tracking et capture du mouvement

Tracking et capture du mouvement. Objectifs. la localisation de la tête de l’utilisateur la localisation (6 degrés de liberté) de la main la mesure du déplacement spatial de l’extrémité de la main la localisation d’une partie du corps, utilisée entre autres, pour la «motion capture»

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Tracking et capture du mouvement

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Presentation Transcript


  1. Tracking et capture du mouvement

  2. Objectifs • la localisation de la tête de l’utilisateur • la localisation (6 degrés de liberté) de la main • la mesure du déplacement spatial de l’extrémité de la main • la localisation d’une partie du corps, utilisée entre autres, pour la «motion capture» • localisation de tout le corps ?

  3. Traqueurs mécaniques • Traqueurs mécaniques mesurant des distances • Traqueurs mécaniques mesurant une orientation • Inclinomètre • Gyroscope / gyromètre • Traqueurs mécaniques mesurant une vitesse ou une accélération

  4. Traqueurs mécaniques mesurant des distances • liaison mécanique entre l’objet et son environnement • Mesure de rotations

  5. Traqueurs mécaniques mesurant des distances • + précis • + très rapide • jusqu’à 300 mesures par seconde • + le temps de réponse est très court • 2 à 3 ms • + prix relativement faible • - liberté de mouvement • - pas très « hight Tech » => communication

  6. Traqueurs mécaniques mesurant une orientation • La plus part ne mesure qu’un degré de liberté • Inclinomètre • source émettrice : champ gravitationnel de la terre • position angulaire avec la verticale • Si mouvement : force dues au mouvement + force gravitationnelle • Courant : parallélépipéde rempli de liquide visqueux

  7. Traqueurs mécaniques mesurant une orientation • Gyroscope / gyromètre • principe mécanique d’un rotor tournant à grande vitesse • l’axe garde une direction constante • Principe de la toupie ou de se pencher dans les virages en 2 roues

  8. Traqueurs mécaniques mesurant une orientation • gyroscope à suspension de cardan • direction constante • grâce à une masse (toupie) en rotation • La toupie est reliée au niveau de son centre d’inertie

  9. Traqueurs mécaniques mesurant une accélération • mesure d’une force provenant de l’accélération d’une masse • mesurée par le faible allongement d’un ressort / cristal supportant la masse • détectée par principe piézo-électrique, • piézorésistif, • à jauges de contrainte • ou à variation de capacité • en boucle fermée, • créer une force opposée à la force inertielle, • annulant le déplacement de la masse • double intégration => grosse erreur de position

  10. Traqueurs mécaniques mesurant une accélération

  11. Traqueurs électromagnétiques • Traqueurs électromagnétiques à champs alternatif • Émetteur • 3 bobines • Propage un champs • Récepteur • 3 bobines • Recueillent des flux magnétiques • unité électronique • alimentation des trois bobines de l’émetteur par des courants alternatifs de fréquence • porteuse voisine de 10 KHz ; • mesure des courants circulant dans les bobines du récepteur ; • calcul des paramètres de localisation en fonction des mesures effectuées • filtrage éventuel des mesures pour supprimer les bruits parasites, mais celui-ci augmente le temps de réponse • transmission des valeurs calculées à l’ordinateur en communication avec l’appareil.

  12. Traqueurs électromagnétiques

  13. Traqueurs électromagnétiques • Traqueurs électromagnétiques à champs alternatif • + Peut aller jusque 4 capteurs • + Très précis • + Très rapide (120 Htz) • - nécessite des fils • Entrave la liberté de mouvement • - ne peut fonctionner à coter de métal ou de matériel magnétique

  14. Traqueurs électromagnétiques • Le compas • Se sert du champs magnétique terrestre • effet Hall pour les compas électroniques miniatures • déviation de courant dans une plaque métallique très mince • dans un champ magnétique normal à son plan • avec deux effet hall perpendiculaire, on a le nord • Les compas sont souvent utilisés pour compenser les dévires des gyroscopes

  15. Traqueurs acoustiques • Ou traqueurs à ultra-sons • temps de propagation d’ultrasons dans l’air • C = 331.(T/273)1/2 [m/s] • T, température ambiante, en degrés Kelvin Capteur Capteur Capteur

  16. Traqueurs acoustiques

  17. Traqueurs acoustiques • exciter une céramique piézoélectrique à 40 KHz • fréquences plus élevées => atténuation de l’onde • fréquences plus basses => résolution moindre • Pour 3,3 mètres, le temps de vol est de 10 ms • Il faut 3 émetteurs • La mesure totale est trois fois plus grande si les mesures de distances sont faites cycliquement !

  18. Traqueurs acoustiques • + faible coût • + peut fonctionner en environnement métallique • - influençables par la température ambiante • Étalonnage automatique ? • - émission d’ultrasons très directive • limite l’espace de mesure.

  19. Traqueurs optiques • association de sources lumineuses et de capteurs photosensibles • ponctuels (phototransistor) • Très peu utilisé • ou plan (caméra à technologies CCD ou CMOS) • Dépend de la sensibilité de la caméra

  20. ARToolkit

  21. ARToolkit

  22. ARToolkit

  23. ARToolkit • + vraiment pas cher • Du papier + support rigide • Souvent utilisé par les projets étudiants à Laval • + assez simple à mettre en place • - Pas très précis • - Dépend des conditions de luminosité • - Pas commercialisable

  24. Tracking optique sans cible définie • Se fait par apprentissage • Très lourd à coder • Avec deux caméras (triangularisation)

  25. Tracking optique sans cible définie • + s’utilise sans cible • Pour de nombreuses cibles • Reconnaissance de voiture en RA par exemple • - très lourd à programmer • - pas très rapide • - pas forcément très stable • Luminosité • Caméra • Mais ça progresse

  26. Traqueurs optiques à infra rouge • ARTrack • Advanced RealtimeTracking • Le plus utilisé actuellement • Au moins 2 caméras infrarouges • Constellation de billes réfléchissantes

  27. ARTracking

  28. ARTracking

  29. ARTracking • 0.4 mm en translation • 0.12 degré en rotation • fréquence maximale de 60 Hertz • volume de travail de quelques mètres cube • Intersection d’au moins deux caméras • Plus il y a de caméra, plus le champs est grand

  30. ARTracking • + solution « clé en main » • + très répandu en industrie • Très connu, donc vite réparé • + très précis • + très rapide • - si peu de caméra : perte des capteurs • tous les systèmes optiques • - très cher

  31. OptiTrack • Basé sur le même principe qu’ARTracking • Plus axé sur la Motion Capture • Plus de caméra • Une combinaison complète • Avec les petites billes réfléchissantes

  32. OptiTrack

  33. OptiTrack

  34. OptiTrack • + moins cher que l’ARTracking • + moins de perte de tracking • Plus de caméras • + de plus en plus utilisé • - précision inférieure

  35. Kinect • Capteur : • Lentilles détectant la couleur et la profondeur • Champ de vision : • Champ de vision horizontal : 57 degrés • Champ de vision vertical : 43 degrés • Marge de déplacement du capteur : ± 27 degrés • Portée du capteur : 1.2m – 3.5m • à partir de 50cm pour la version Kinect for Windows • Système de reconnaissance physique : • Jusqu’à 6 personnes et 2 joueurs actifs • 20 articulations par squelette

  36. Kinect

  37. Kinect et Faast • Faast • Programme d’interfaçage • Envoie les données sur un réseaux virtuel • http://projects.ict.usc.edu/mxr/faast/ • Gratuit • légal • mais non commercialisable

  38. Kinect • + pas cher du tout • + motion capture assez complète • + sdk fourni (ou FAAST) • - pas précis • - bruité • - Non commercialisable

  39. PSMove • Petite dernière en réalité virtuelle • On ne sais pas encore énormément sur ses applications en RV

  40. Leap motion • 3 LED IR • 2 caméras IR • 300 frames per second of reflected data

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