1 / 15

E=M6 Présentation Programmeurs

E=M6 Présentation Programmeurs. FALLET Laurent HURAY Guillaume MALLET Grégory. Encadrant: M. Haudiquet. Les programmeurs. Principe de fonctionnement du robot (1). Gérer 7 capteurs en entrée : - 4 capteurs de ligne - 1 Barrière infrarouge - 1 Capteur de couleur - 1 Capteur de proximité

dalmar
Download Presentation

E=M6 Présentation Programmeurs

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. E=M6Présentation Programmeurs FALLET Laurent HURAY Guillaume MALLET Grégory Encadrant: M. Haudiquet

  2. Les programmeurs

  3. Principe de fonctionnement du robot (1) • Gérer 7 capteurs en entrée : - 4 capteurs de ligne - 1 Barrière infrarouge - 1 Capteur de couleur - 1 Capteur de proximité • Pour contrôler 3 moteurs en sortie : • 2 moteurs pour le déplacement • 1 moteur pour la pince qui retourne les palets

  4. Principe de fonctionnement du robot (2) • Déplacement aléatoire • Robot immobile pendant 3 sec Recule et change de direction • Retournement ou non d’un palet selon sa couleur après détection : • Soit le palet est retourné et évacué à l’arrière du robot • Soit il passe sous le robot en restant sur la même couleur

  5. Le robot!

  6. Rôle des programmeurs dans l’équipe • Rôle central : interactions avec tous les autres groupes : • Capteurs • Moteurs • Canons • Communication impérative pour connaître et utiliser au mieux les différentes parties du robot

  7. Matériel à notre disposition • Automates NAIS de chez Matsushita : • Fiables • Logiciel de programmation FPWin Pro dont la prise en main n’est pas immédiate : Rendez vous à Paris avec un programmeur qui nous a conseillés Communication par mail

  8. Matériel à notre disposition • Robot équipé de capteur de lignes et de contact pour tester le déplacement • Prototype final : opérationnel tardivement (qqes jours avant le concours) et ayant un comportement différent du prototype : • Moteurs plus rapides • Poids beaucoup plus important • Plus d’inertie

  9. Mini ROBI, station de test

  10. Programmation en Grafcet • Simplicité • Langage visuel et déboguage facilité par le « mode en ligne » • Efficacité • Lourdeur des programmes complexes • Vue d’ensemble peu pratique

  11. Vue finale du robot • Etat fonctionnel : • Résolution de bugs dans des situations particulières: • Destruction d’une pile de palets • Palets bloqués contre le bord de la table • Palets sur la tranche au départ

  12. Travail Annexe • Rehausser la cote du Robot EP-ASI-Méca • Mise en place d’un site Web • http://em6.insa-rouen.fr/ • Inscription dans le WebRing « Robotique » • Mise en place, projet à long terme

  13. Ambiance sur place • Résoudre des problèmes en urgence (bugs découverts et réglés entre 2 matchs) • Emulation par les autres équipes • Match contre l’INSA de Toulouse • De bonnes idées à récupérer…

  14. Conclusion • Expérience très enrichissante • Instructive : réalisation d’un projet concret avec un résultat positif • Stressante : Moments de doute quand au retard pris dans l’avancement du projet : • Attente des autres parties pour pouvoir faire les tests sur le prototype final • Amusante : Phase finale dans une ambiance très positive • 22èmes tout de même!

  15. L’équipe

More Related