1 / 20

AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT. Oleh: Hanny Kristianto. Latar Belakang. Harapan kedepannya menjadi Autopilot darat Keamanan penumpang Kenyamanan Penggunaan Image Processing (OpenCV) Lebih efisien dari pada sensor lain

maegan
Download Presentation

AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT Oleh: Hanny Kristianto

  2. Latar Belakang • Harapan kedepannya menjadi Autopilot darat • Keamanan penumpang • Kenyamanan • Penggunaan Image Processing (OpenCV) • Lebih efisien dari pada sensor lain • Pemanfaatan library Open CV mendukung kecepatan dalam memroses gambar

  3. Rumusan Masalah • Bagaimana membuat automatic mobile robot dengan memanfaatkankan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot. • Bagaimana merancang sistem pengendali pada mobile robot agar mobile robot dapat berjalan di lintasan.

  4. Pembatasan Masalah • Kamera yang digunakan adalah WebCam. • Menggunakan sebuah Processor Unit sebagai pengolah data kamera. • Jalur yang ditempuh menggunakan kontras warna antara jalan dan bahu jalan tanpa ada persimpangan jalan dan rintangan. • Mobile robot memanfaatkan library OpenCV untuk membantu dalam pengolahan data. • Mobile robot menggunakan software Visual C++ 2008 sebagai software pengolah gambar. • Mobile robot menggunakan 3 buah roda.

  5. Landasan Teori • Mobile Robot • ATMEGA8535 • Komunikasi Serial • Motor DC • WebCam • Pengolahan Citra • OpenCV • PulseWidthModulation (PWM)

  6. Personal Computer Melalui USB Kamera Motor Roda Kanan USART Motor Roda Kiri Mikrokontroler Metode Penelitian

  7. Perintah arah jalan berdasarkan koordinat pixel Biner Grayscale Gambar RGB Proses Pendeteksian Jalan

  8. START Inisialisasi : pixel batas kanan dan kiri Jalan mengenai batas kiri ? Motor kanan : mundur Motor kiri : maju Jalan mengenai batas kanan? Motor kanan : maju Motor kiri : mundur Motor kanan : maju Motor kiri : maju Flowchart Pendekteksi Jalan

  9. Komunikasi • Komunikasi yang digunakan adalah USART • Pengiriman data dilakukan oleh prosessor (PC) berupa data karakter yang menjadi inisialisasi perintah • Penerimaan data dilakukan oleh microcontroller

  10. Perancangan Perangkat Keras • Minimum sistem ATMEGA8535

  11. Perancangan Perangkat Keras • Relay Driver

  12. Perancangan Perangkat Keras • Mekanik robot

  13. 4 Meter 4 Meter Perancangan Jalan

  14. Pengujian Koneksi Serial

  15. Pengujian Pergerakan Mobile Robot

  16. Pengujian Streaming

  17. Pengujian Keseluruhan

  18. DEMO

  19. Simpulan • Data lintasan dapat ditangkap oleh kamera dan dengan memanfaatkan pengolahan citra, hasil gambar dari kamera digunakan menjadi inputan yang lalu diolah sehingga menghasilkan suatu keputusan. • Robot dapat merespon input dari kamera dan apabila hasil dari pengolahan input menunjukan mobile robot tidak berada di tengah lintasan maka motor akan merespon hingga mobile robot berada di tengah lintasan. Untuk dapat menyelesaikan satu putaran lintasan sepanjang 16m mobile robot memerlukan waktu rata-rata 2 menit 20 detik.

  20. Terima Kasih

More Related