1 / 16

Automudeli BMW 320i juhtimine ooPIC-R mikrokontrolleriga

Automudeli BMW 320i juhtimine ooPIC-R mikrokontrolleriga. Bakalaureusetöö. Hendrik Gross Tallinn 2007. Sissejuhatus. Automudeli põhjal autonoomsete sõidukite maailma Kas on võimalik ehitada ooPIC-R kontrolleril põhinev automudel. Töö eesmärgid. Uurida raadiovastuvõtja karakteristikuid

spence
Download Presentation

Automudeli BMW 320i juhtimine ooPIC-R mikrokontrolleriga

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Automudeli BMW 320i juhtimine ooPIC-R mikrokontrolleriga Bakalaureusetöö Hendrik Gross Tallinn 2007

  2. Sissejuhatus • Automudeli põhjal autonoomsete sõidukite maailma • Kas on võimalik ehitada ooPIC-R kontrolleril põhinev automudel

  3. Töö eesmärgid • Uurida raadiovastuvõtja karakteristikuid • Ühildada automudel ja ooPIC-R kontroller • Uurida erinevaid ooPIC-R objekte • Programmeerida auto sõitma nelinurkset trajektoori

  4. BMW koos ooPIC-R kontrolleriga

  5. Esialgne juhtimissüsteem • Futaba T2ER pult mis töötab sagedusel 40MHz • Futaba FP-R122JE vastuvõtja

  6. ooPIC-R kontroller

  7. Kontrolleri programmeerimine • Kiirusregulaatori jaoks signaali saamine, erinevad objektid oPWML, oPWMH, oPWMS • Servo kontrollimine • Ajast sõltuva koodi kirjutamine

  8. Probleemid • Ajast sõltuv kood • Katsepind • Akude tühjenemine

  9. Probleemi lahendus • Erkoni ja magneti lisamine ratta pöörete lugemiseks

  10. Erkonist ja magnetitest tulenevad probleemid • Vale takisti kasutamine • Koodipõhise tsüklilugemise vead

  11. Koodi vigade parandamine • ooPIC-R objekti oCounter kasutamine ratta pöörete lugemiseks • Uue koodi kirjutamine • Koodist vigade otsimine

  12. Katsetuste tegemine toimiva autoga • Peale vigade likvideerimist oli võimalik läbi viia korralikud katsetused. • Auto trajektoorist kõrvalekaldumise põhjused

  13. Auto trajektoor

  14. Tulemused • Automudel BMW 320i mida juhib ooPIC-R kontroller • Toimiv kood, kus on kasutatud sobivaimaid ooPIC objekte

  15. Kokkuvõte • Töö eesmärgid on täidetud • Parandused tulevikuks: muuta keeramine täpsemaks, panna auto täiesti otse sõitma • Edaspidise töö võimalikud arengusuunad: andurite lisamine, kaamera lisamine, takistuste vältimine, objektide otsimine...

  16. Tänan kuulamast

More Related