1 / 23

Teoria sterowania

Teoria sterowania. Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji. 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response ) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response ). Transformaty Laplace’a niektórych funkcji. y ( t ) = g ( t ). u ( t ) = δ ( t ). Obiekt regulacji.

marnie
Download Presentation

Teoria sterowania

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

  2. Transformaty Laplace’a niektórych funkcji

  3. y(t) = g(t) u(t) = δ(t) Obiekt regulacji Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca)

  4. y(t) = h(t) u(t) = 1(t) Obiekt regulacji Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy)

  5. Odpowiedzi impulsowe i skokowe obiektów regulacji 1. Obiekt bezinercyjny • Odpowiedź impulsowa • Odpowiedź skokowa

  6. k(t) k 0 0 t t R1 uwe(t) R2 uwy(t) Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa

  7. g g 0 0 T t t 2. Obiekt inercyjny I rzędu • Odpowiedź impulsowa

  8. h T k 0 t • Odpowiedź skokowa

  9. R i(t) i(t) uwe(t) uwy(t) C Czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego I rzędu • Równanie wejścia – wyjścia: • Transmitancja operatorowa:

  10. Transmitancja widmowa: • Równanie stanu: zmienna stanu

  11. Obiekt inercyjny drugiego rzędu • Równanie wejścia – wyjścia: • Transmitancja operatorowa:

  12. Równania stanu: równania stanu • Równanie wyjścia:

  13. R1 R2 i2 i(t) i1 i2 u1 C2 C1 uwy(t) uwe(t) Podwójny czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego II rzędu • Równanie wejścia – wyjścia: Na podstawie praw Kirchhoffa mamy Zatem: .

  14. - stałe czasowe. .

  15. Transmitancja operatorowa: • Transmitancja widmowa:

  16. Równania stanu: Zmienne stanu:

  17. Inny sposób uzyskiwania równań stanu Jako zmienne stanu wybieramy wielkości związane z magazynami energii:

  18. g gm 0 tm t 3. Obiekt dwuinercyjny • Odpowiedź impulsowa

  19. h k 0 t • odpowiedź skokowa

  20. R1 R2 i1(t) i2(t) i1(t) i2(t) Wzmacniacz separujący uwe(t) uwy(t) C1 C2 Przykład obiektu dwuinercyjnego • Równanie wejścia – wyjścia: • Transmitancja operatorowa:

More Related